Нумизматичка збирка, формирана 1967. године, данас обухвата више од 600 примерака металног и папирног новца који је био у оптицају на тлу Србије од античког и средњовековног раздобља до модерног доба. Осим једног дела колекције модерне нумизматике, преузетог из фонда Музеја Првог српског устанка, остали примерци у Збирци набављени су заслугом бројних дародаваца или су пак откупљени од колекционара и случајних налазача.
Збирку чине колекција античког грчког и римског новца, колекција византијског новца, колекција страног средњовековног новца, колекција српског средњовековног новца, колекција страног модерног новца и колекција српског и југословенског новца XIX–XX века.
И поред чињенице да Збирка не садржи ексклузивне и посебно раритетне примерке нумизмата, ипак је могуће издвојити више врло занимљивих целина попут колекције српског средњовековног новца, турског металног и папирног новца од XIV до почетка XX века, или, рецимо, оставе аустријских талира Леополда I.
Нумизматичка збирка Историјског музеја Србије даје пресек и оцртава главне правце развоја новчарства и циркулације новца на територији Србије током више од две хиљаде година.